Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter
Abstract
Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.
Keywords
Steuerungssystem; Roboterhand; Petri-Netz; Greifskill; anthropomorphISBN
9783866447851Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2012Classification
Computer science