Zur Modellierung und Simulation von Mehrkörpersystemen unter Berücksichtigung von Greifkontakt bei Robotern
Abstract
Die vorliegende Arbeit ist durch Problemstellungen motiviert, die im Rahmen des Sonderforschungsbereichs 588 Humanoide Roboter entstanden sind. Sie gliedert sich in zwei große Themenbereiche, in die computergestützte Modellierung von Starrkörpersystemen und in die Modellierung von reibungsbehaftetem Kontakt, wie er typischerweise bei Greifvorgängen einer Roboterhand auftritt.
Keywords
Mehrkörpersystem; Greifen; Reduktionsalgorithmus; elasto-plastisches Reibmodell; Robotik; Kontakt <Reibung>ISBN
9783866440920Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2007Series
Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik,Classification
Technology: general issues