Stochastische modell-prädiktive Regelung nichtlinearer Systeme
Abstract
Diese Arbeit behandelt neuartige Verfahren zur modell-prädiktiven Regelung (MPC) nichtlinearer Systeme unter umfassender Berücksichtigung stochastischer Unsicherheiten. Bei dem hier vorgestellten Framework zur stochastischen nichtlinearen MPC (SNMPC) wird neben dem unsicheren Systemverhalten auch die Zugänglichkeit des zu regelnden Systemzustands explizit bei der Stellgrößenberechnung berücksichtigt. Die vorgestellten Verfahren werden anhand der Regelung miniaturisierter Laufroboter evaluiert.
Keywords
Schätztheorie; MPC; SMNPC; modell-prädiktive Regelung; nichtlineare RegelungISBN
9783866443488Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2009Series
Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory,Classification
Computer science