Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen
Abstract
Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.
Keywords
Bewegungssynchronisation; modellbasierte Herzbewegungsschätzung; partielle Differentialgleichungen; Herzoberflächenmodell; RekonstruktionISBN
9783866443532Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2009Series
Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory,Classification
Computer science