Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie
Abstract
Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).
Keywords
Laserknochenschneiden; Robotergestützte Chirurgie; Telemanipulation; Leichtbauroboter; RobotikISBN
9783866447776Publisher
KIT Scientific PublishingPublisher website
http://www.ksp.kit.edu/Publication date and place
2011Classification
Computer science